Выбор оптимальных параметров регулятора

Как было отмечено ранее, оптимизация САР проводилась в программе «МВТУ 3.6». Подбор оптимальных параметров регулятора производим путём вычисления интегральных оценок при изменении параметров:

§ интеграл от модуля ошибки:

§ интеграл от квадрата ошибки:

В результате исследований получаем оптимальное значение для ИД-регулятора , и , тогда передаточная функция регулятора примет вид:

а) по каналу управления

б) по каналу возмущения

г) разомкнутая система

Корневые годографы при изменении параметров и ИД-регулятора приведены на рис 3.1, 3.2 и 3.3, соответственно.

Рис. 3.1. Корневой годограф САР с ИД-регулятором при , и изменяющемся от 0 до 1 c шагом 0.2

Рис. 3.2. Корневой годограф САР с ИД-регулятором при , и изменяющемся от 0 до 1 c шагом 0.2

Рис. 3.3. Корневой годограф САР с ИД-регулятором при , и изменяющемся от 0 до 1 c шагом 0.2

Другие стьтьи в тему

Разработка системы подводного гидроакустического позиционирования нефтедобывающего комплекса
В последние годы большим спросом стали пользоваться подводные работы с использованием систем подводного гидроакустического позиционирования (ГСП). Данные системы широко применяются при поиске углеводородов, находящихся на морском дне, укладке подводных трубопроводов, обследовании под ...

Разработка управляемого контролера на базе микропроцессорного комплекта серии КР580
Если всего лишь несколько десятков лет назад свойствами программируемости характеризовались только крупные блоки и узлы управляющих систем, то в настоящее время этими свойствами характеризуется интегральная база (микропроцессор, однокристальная микро-ЭВМ), что и обеспечивает ее широки ...