Расчет рабочей нагрузки

При расчете нагрузки вводят упрощающую модель, показанную на рисунке 2.3. В этой модели нагрузка заменена эквивалентным вращающимся маховиком, который отделен от приводного двигателя приводным редуктором.

Рисунок 2.3 - Расчетная модель привода

Со стороны нагрузки в этой модели следует найти динамический момент нагрузки Mдин и статический момент нагрузки Мст.

Динамический момент нагрузки может быть найден по следующей формуле

(2.1)

где - момент инерции нагрузки;

- максимальное ускорение вращения вала нагрузки.

Момент инерции для зубчато-реечной передачи определяется так

(2.2)

Подставляя в (2.2) границы интервала по массе из таблицы 1.1, получаем границы изменения момента инерции.

Переход от линейных перемещений рейки к вращательным движениям вала осуществляется по формулам

(2.3)

(2.4)

Величина статического момента в большей степени зависит от конструктивных особенностей. В механизме подъема и опускания данного робота предлагается использование пружинных уравновешивателей [1, с. 22]. Тогда статический момент определится по формуле

(2.5)

Без вывода формула, получаемая из моментов (2.1) и (2.5), для выбора мощности двигателя выглядит так [1, с. 24]

(2.6)

где g - ускорение свободного падения ().

Так как подстановка известных значений в формулы - задача тривиальная, то весь численный расчет выведен в приложение А 1. Здесь мы лишь ограничимся сводной таблицей.

В таблицу 2.2 выведены все интересующие нас значения из приложения по двум траекториям.

Таблица 2.2 - Сводная таблица по рабочей нагрузке

1-ая траектория

2-ая траектория

Общие*

Мдин, Н∙м P, Вт ,

рад/с,

рад/с2Мдин, Н∙мP,

Вт,

рад/с,

рад/с2JΣ, кг∙м2Мст, Н∙м

 

25,692

413

0,776

0,685

38,538

665

1,165

1,028

16,7

37,5

130,8

294,3

* интервалы изменения

Другие стьтьи в тему

Разработка структурной схемы местоопределения
1. Метод определения местоположения - угломерно-разностно-дальномерный. . Координаты приемных позиций по оси X :a , км=-25в , км=25 . Координаты приемных позиций по оси Y : Ya , км=0 . Пеленг из точки А на источник излучения : Θao=45 . ...

Разработка преобразователя разности фаз в постоянное напряжение
Разработка преобразователя разности фаз двух сигналов в постоянное напряжение со следующими параметрами: · Частота входных сигналов 10кГц - 100 кГц; · Входное напряжение 50мВ - 5В; · Диапазон измерения ∆φ 0 - 180о ...

Разделы

Радиоэлектроника и телекоммуникации © 2018 : www.techelements.ru