Выбор закона регулирования

Структурная схема разрабатываемой системы представлена на рис. 2.1.

Рис.

На рис. 2.1 приняты обозначения:

- передаточная функция регулятора;

- передаточная функция объекта управления;

- задающее воздействие;

- ошибка (отклонение);

- управляющее воздействие;

- возмущающее воздействие;

- рабочий параметр.

В разрабатываемой системе реализован принцип замкнутого управления (управления по ошибке или по отклонению). Суть этого принципа состоит в том, что на вход регулятора поступает сигнал ошибки , который представляет собой разность задающего воздействия и рабочего параметра . В зависимости от ошибки регулятор вырабатывает управляющий сигнал , который поступает на исполнительные элементы объекта управления. Для выбора наилучшего закона регулирования необходимо исследовать работу системы при различных регуляторах. Проведем исследование САР с помощью приложения МВТУ 3.6 в соответствии со схемой приведенной на рис. 2.2.

Рис. 2.2. Схема исследования САР

Рис. 2.3. Схема макроблока

В результате исследования было получено, что оптимальным является ИД-регулятор.

Передаточная функция ИД регулятора имеет вид:

Определим передаточных функций системы с ИД-регулятором.

а) Передаточная функция САР по каналу управления

Передаточная функция системы по каналу управления - - это отношение изображения рабочего параметра к изображению задающего воздействия:

получим выражение:

б) Передаточная функция САР по каналу возмущения

Передаточная функция системы по каналу возмущения - - это отношение изображения рабочего параметра к изображению возмущающего воздействия:

получим выражение:

в) Передаточная функция САР по ошибке

Передаточная функция системы по ошибке - - это отношение изображения ошибки к изображению задающего воздействия:

Другие стьтьи в тему

Расчет параметров поплавкового компенсационного акселерометра
Развитие авиастроение связано с созданием ЛА новых типов, одним из требований которых является высокий уровень автоматизации процесса управления полётом. Измерение линейных ускорений является одним из важнейших элементов автоматизации управления ЛА. В данной курсовой работе рассма ...

Расчет силовых компонентов привода механизма подъемаопускания груза промышленного робота
Эффективность средств производства, которыми располагает человеческое общество, в значительной степени определяется совершенством способов получения энергии, необходимой для выполнения механической работы в производственных процессах. Производственные механиз ...