Радиоэлектроника и телекоммуникации
Отметим, что теоретическая динамическая ошибка совпадает по значению только в моменты торможения. В моменты разгона из неподвижного состояния, ошибка достигает пика и становится больше теоретического значения, но все же не превышает регламент.
Таким образом, регулятор обеспечивает заданный регламент, и нет необходимости менять его структуру.
По результатам расчета были выбраны следующие силовые компоненты привода механизма подъема / опускания груза промышленного робота: двигатель - МИГ-600А и редуктор - ET3010 с передаточным отношением 211,4. Данные силовые компоненты были выбраны с расчетом на программную траекторию рисунка 2.2, лишенную участков принудительного разгона и торможения.
После коррекции был получен регулятор (3.9). Скорректированные показатели системы отражены в таблице 5.1.
промышленный привод робот редуктор
Таблица 5.1 - Параметры скорректированной системы
Показатель |
Нагрузка |
Требования ТЗ |
Примечание | |||
минимальная |
максимальная | |||||
теор. |
практ. |
теор. |
практ. | |||
tр, с 0,41
0,381,1точность 1,35%;
в столбце практ. указана оценка | ||||||
σ% |
| |||||
εст% |
0,057 |
0,06 |
0,057 |
0,06 |
1,35 |
εдин% 0,4 0,8 0,4 0,9 1,02
|
Другие стьтьи в тему
Расчет настроек типовых регуляторов в одноконтурной автоматической системе реагирования
автоматический
Цель
работы:
Определить
настроечные параметры (настройки) типового (ПИ, ПИД, ПД) регулятора в
одноконтурной АСР, обеспечивающие минимум интегрального квадратичного критерия
I0 при заданном ограничении запаса устойчивости m≥mзад.
Выбрать
промышленный регулят ...
Разработка проекта модернизации участка транспортной сети оператора связи на базе оборудования плотного волнового спектрального мультиплексирования
Принятые сокращения и условные
обозначения
Термин, сокращение
Описание
МССС
ПО
ПУ
ПУЭ
РС
У ...