Имитационное моделирование системы

Отметим, что теоретическая динамическая ошибка совпадает по значению только в моменты торможения. В моменты разгона из неподвижного состояния, ошибка достигает пика и становится больше теоретического значения, но все же не превышает регламент.

Таким образом, регулятор обеспечивает заданный регламент, и нет необходимости менять его структуру.

По результатам расчета были выбраны следующие силовые компоненты привода механизма подъема / опускания груза промышленного робота: двигатель - МИГ-600А и редуктор - ET3010 с передаточным отношением 211,4. Данные силовые компоненты были выбраны с расчетом на программную траекторию рисунка 2.2, лишенную участков принудительного разгона и торможения.

После коррекции был получен регулятор (3.9). Скорректированные показатели системы отражены в таблице 5.1.

промышленный привод робот редуктор

Таблица 5.1 - Параметры скорректированной системы

Показатель

Нагрузка

Требования ТЗ

Примечание

минимальная

максимальная

теор.

практ.

теор.

практ.

tр, с 0,410,381,1точность 1,35%;

в столбце практ. указана оценка

 

σ%

81618в столбце практ. указана оценка

εст%

0,057

0,06

0,057

0,06

1,35

εдин% 0,4 0,8 0,4 0,9 1,02

Перейти на страницу: 1 2 

Другие стьтьи в тему

Расчет преобразователя напряжения
Первая проблема, с которой при конструировании любых устройств сталкиваются и начинающие и опытные радиолюбители - это проблема электропитания. При выборе и разработке источника питания (далее ИП) необходимо учитывать ряд факторов, определяемых условиями эксплуатации, свойствами нагр ...

Расчет собственных частот ионосферно-магнитосферного альвеновского резонатора (ИМАР) методами теории возмущений
Важным инструментом в индикации ЧС различного типа, таких как извержения вулканов, землетрясения, промышленные взрывы; космические, наземные и подземные ядерные взрывы, сигналы от стартов ракет и возникающие при полете ракет с включенными двигателями является ионосферно-магнитосферный ...

Разделы

Радиоэлектроника и телекоммуникации © 2020 : www.techelements.ru