Расчет комбинированной системы автоматического управления

Комбинированные системы регулирования применяют при автоматизации объектов, подверженных действию существенных контролируемых возмущений.

Существует два способа построения комбинированных АСР (рис. 7а, б)

а)

б)

Рис. 7. Структурная схема комбинированной АСР

а - при подключении выхода компенсатора на вход объекта;

б - при подключении компенсатора на вход регулятора.

Обе схемы регулирования обладают общими особенностями: наличием двух каналов воздействия на выходную координату объекта и использованием двух контуров регулирования - замкнутого (через регулятор) и разомкнутого (через компенсатор). Отличие состоит лишь в том, что во втором случае корректирующий импульс от компенсатора поступает не на вход объекта, а на вход регулятора.

Основой расчета подобных систем является принцип инвариантности: отклонение выходной координаты системы от заданного значения должно быть тождественно равным нулю при любых задающих или возмущающих воздействиях.

Выведем условие инвариантности для комбинированной АСР. Для случая, когда сигнал от компенсатора подается на вход объекта (рис. 5а), структурная схема комбинированной АСР преобразуется к последовательному соединению разомкнутой системы и замкнутого контура (рис. 6а), передаточные функции которых соответственно равны:

,

.

При этом условие инвариантности записывается в виде:

.

Если при этом и , должно выполняться условие:

,

откуда

. (1)

Аналогично выводится передаточная функция динамического компенсатора для случая, когда сигнал от компенсатора подается на вход регулятора (рис. 8б):

. (2)

Одной из основных проблем, возникающих при построении комбинированных систем регулирования, является реализуемость компенсатора.

а)

б)

Рис. 8. Преобразованная структурная схема комбинированной АСР

а - при подключении выхода компенсатора на вход объекта.

б - при подключении выхода компенсатора на вход регулятора;

«Идеальный» компенсатор физически нереализуем в двух случаях.

1. Если время чистого запаздывания по каналу регулирования больше, чем по каналу возмущения: .

В этом случае идеальный компенсатор должен содержать звено упреждения.

. Если в передаточной функции компенсатора степень полинома в числителе больше, чем степень полинома в знаменателе. В этом случае компенсатор должен содержать идеальные дифференцирующие звенья.

Другие стьтьи в тему

Радиоприемные устройства персонального вызова (пейджер)
Основу любого пейджера составляет радиоприемник, настроенный на частоту "радиостанции" пейджинговой компании, в которой он обслуживается. Приемник осуществляет основную функцию пейджера - прием сообщений от нужной компании. Разные пейджинговые компании могут работать в р ...

Реализация политики сетевой безопасности организации средствами маршрутизаторов и коммутаторов CISCO
Сети ЭВМ из достояния научных центров постепенно стали обязательным атрибутом процветающих торговых фирм, банков, милиции, таможни, налоговой службы и т.д. Если раньше главной проблемой было создание сети и обеспечение доступа к Интернет, то сегодня по мере увеличения размеров сети п ...